Beiträge zur flachheitsbasierten Folgeregelung linearer und nichtlinearer Systeme endlicher und unen

Es werden folgende Systemklassen in einem algebraischen Rahmen betrachtet: - zeitvariante endlichdimensionale lineare Systeme, - endlichdimensionale nichtlineare Systeme, - zeitvariante lineare Systeme mit konstanten Totzeiten, - nichtlineare Totzeit-Systeme, - zeitinvariante lineare Systeme mit örtlich verteilten Parametern und Randeingriffen. Dabei liegt der Schwerpunkt auf der Untersuchung und der Verallgemeinerung der Flachheitseigenschaft und ihrer Anwendung für die Trajektorienplanung, die Steuerung und die Folgeregelung. In einem Ausblick werden außerdem Möglichkeiten der Verallgemeinerung des Flachheitskonzepts auf weitere Klassen örtlich verteilter Systeme (nichtlinear, zeitvariant, örtlich dreidimensional) aufgezeigt. Den mathematischen Rahmen für die Betrachtung der drei linearen Systemklassen bildet die Modultheorie, jenen für die nichtlinearen Systeme die Differentialalgebra- bzw. die Differenzen-Differentialalgebra. Die benötigten mathematischen Grundlagen sind in einem Anhang zusammengestellt.