Automatisierte Programmierung von Robotern für Montageaufgaben

In der vorliegenden Dissertation werden Konzepte für die kost engünstige automatisierte Roboterprogrammierung entwickelt und an Hand von prototypischen Imp lementierungen evaluiert. Auf der Basis von CAD-Daten können Roboter automatisiert programmiert werden. Zur Planung der Montagereihenfolge von Baugrupp en wurde ein neues System ent wickelt. Dieses berechnet unter Berücksicht igung verschiedener Bewert ungskriterien optimale Montagereihenfolgen. Während der Planung wird eine "Assembly-by-Disassembly"-St rategie angewendet, die durch geeignete "Graph-Cut" -Algorit hmen mögliche Montagereihenfolgen findet. Dabei kommen neuartige Algorithmen zur effiziente n Berechnung der geometrischen Separierbarkelt zum Einsatz . Fü r das Berechnen eines Demontagepfades im Gd-Konfigurationsraum wurde ein neuer stoc hastischer Bahn planungsalgorith mus entwickelt. Das Montageplanungssystem konnte mit zahlreichen industriellen Montagebaugruppen evaluiert werden.